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XWORDS(用語集)

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仮想モード

SV22において、メカ機構プログラムの仮想サーボモータをモーション制御ステップで指定した仮想モードサーボプログラムで制御することにより同期制御を行うモード。

※ もちろん、SV22でもリアルモードを使用できる。

※ 仮想モードを使うときもリアルモード編のマニュアルを読む必要がある。

※ Q17xDSCPUから、アドバンスト同期制御が可能になったので、それを使える環境では、様々な面からそちらの方がオススメ。

仮想モード anchor.png

以下、工事中です。。

三菱のモーションコントローラでは、「仮想モード」という特殊なモードが使えます。一言で言うと

 サーボモーターを廻すためのパルス計算の連鎖機構を絵で直感的に表現したモード」

とでも言えるでしょうか。
これを使うと、相当に複雑な動きや冗長な動きを、「一見シンプル」にできる場合があります。

但し、難しさも倍増ですし制約事項も多いですから、よほど「仮想モードでないとだめだなあ」とか「これこそ仮想モードで動かすべき」という理由が無い限り、採用は見送るべきです。

マニュアル anchor.png

メカ機構プログラムガイド anchor.png

MelfansWebの掲載マニュアルの中から、メカ機構プログラムガイド(XCHN98X302-A(9809)ROD)をダウンロードして一読をお勧めします。 DOS・OS2時代の古い資料なので現状との相違点も多いですが、マニュアルではさっぱり分からないことが、割とまとめて書いてあるので。

リアルモードのマニュアルも必要 anchor.png

電源を入れたときはリアルモードであるし、原点復帰はリアルモードで行うものであるからして、リアルモードのマニュアルは必須です。 また、仮想サーボモーターを廻すときも記述法はリアルモードサーボプログラムに準拠するので、仮想モードのマニュアルでは省略されている場合があります。

仮想モードのセオリー anchor.png

全てはパルスから anchor.png

外部からの2相パルス入力に同期する場合でも、内部で仮想サーボを廻してパルスを発生させる場合でも、基本は「パルス計算の連鎖」で出力を引き出します。
そのため、出力モジュールが「電子カム」以外では、モーターがJ2S→J3に変わるとモーター1回転あたりの実パルス数が変わるので、ソフトのコードも変更しないといけません。
サーボパラメータの「1回転パルス数」を変えるだけでは、仮想モード中の計算には変化ありませんので不足です。

リアルモード仮想モード切替え anchor.png

リアルモード←→仮想モード のモード切り替えには様々な制約があるが、特に

  1. 全軸停止中のこと。(Qモーションのリアル/仮想混在機能でリアルに割り当てた軸も、一旦停止する必要がある)
  2. 全軸サーボエラーの無いこと。

    の2つが特に問題になるケースが多い。これらの制約条件をクリアできないなら、仮想モードの使用はまず見送るべき。

 仮想切替 を参照

メカ機構の図の過信は禁物 anchor.png

メカ機構の図と実際の計算が違う場合があるので、過信は禁物。 良く覚えていないが、クラッチと変速機の位置関係など、だっただろうか?

仮想モードの使い方概要 anchor.png

メカ機構を書く anchor.png

 メカ機構を参照

仮想モードに切替える anchor.png

SFCやシーケンスプログラムを書いて、仮想モードに切り替えます。
 仮想切替 を参照

仮想サーボを廻す anchor.png

  • 仮想サーボを廻して内部パルスを発生させるか、仮想エンコーダにパルスを入力し、クラッチがあればONさせて出力モジュールまで伝達させ、モーターを廻します。
  • 仮想サーボを廻すには、リアルモードと同様にサーボプログラムを書きます。 但し、プログラム編集にて予め仮想エリア用に割り当てたサーボプログラム番号を使って書く必要があります。

仮想サーボを止める anchor.png

  • クラッチを切るか、仮想サーボを止めるなどして、出力モジュールを停止させます。

リアルモードに戻す anchor.png

運転が終了したら、必要に応じてリアルモードに戻したほうが無難です。 リアルモードへの切り替えの際にも、全軸が停止している必要があります。
なお、サーボ発生時やその他の異常処理が一つのカギになりますので、手を抜かずにソフトを組み立てましょう。


実体ファイル:公開Data集​/用語集/inc/仮想/仮想モード
関連用語:「リアルモード」「電子カム」「仮想サーボ」「切替エラー」

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関連記事:関連記事:XWORDS(用語集)リアルモード
参考文献:
関連サイト:
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コメント一覧

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なーお  投稿日時 2008/4/3 13:47

i-brownさん
用語「仮想モード」がかぶってしまってすみません。 i-brownさんのほうに統合し、今後はwikiのほうで編集しますので、よろしくお願いします。
もちろん、wikiのほうをi-brownさんが編集いただいても全く問題ありませんので。 :-)

Guest   投稿日時 2008/4/5 11:14

おつかれさまです。
私自身は仮想モードに手を出したことがないので、
なーおさんのような経験者に書いていただいて助かります。



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