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そくどへんこう

CHGV

指定した軸の速度変更を行う。
モーションSFCの例:CHGV ( 10 , #2000L ) // 10軸の速度を#2000(32bit)で指定した速度に変更する。
※ CPSTART命令ではサーボプログラムCHGVの指定を比較して、小さい方の速度に変更される

1. 速度0指定による一時停止
 速度を0に変更すると一時停止する。速度を正の値に変更し直すと動き始める。

2. 逆戻り制御
 以下のサーボ命令は、速度を負の値に設定すると、軸を逆戻り制御できる。
 ABS-n
 INC-n
 *円弧
 FEED-n
 CPSTART-n
※ CPSTART-nは1点前まで。そのほかは始点まで戻って待機する。


QnUD(H)CPU+Q17*DCPU以外でQモーションの場合
シーケンサCPUから2号機の軸20の速度をK1000に変更する例:
[S.CHGV H3E1 "J20" K1000 M0 D0] //毎スキャン実行
[SP.CHGV H3E1 "J20" K1000 M0 D0] //立ち上がり実行

1. S(P).CHGV命令の実行条件に「高速割込受付フラグがOFF」を入れておく。
2. 速度変更中フラグ(U3E1\G518,U3E1\G519)などで、モーションSFCと変更指令が衝突しないようにする。
3. 受付完了でM0が1スキャンONし、
  異常完了の場合はM1もONになる。
  D0には完了ステータスが書き込まれる。


QnUD(H)CPU+Q17*DCPUの場合
シーケンサCPUから2号機の軸20の速度をK1000に変更する例:
[D.CHGV H3E1 "J20 " K1000] //毎スキャン実行
[D.CHGV H3E1 "J20" K1000 M0 D0] //毎スキャン実行 完了デバイス付き
[DP.CHGV H3E1 "J20" K1000] //立ち上がり実行
[DP.CHGV H3E1 "J20" K1000 M0 D0] //立ち上がり実行 完了デバイス付き

1. 速度変更中フラグ(U3E1\G518,U3E1\G519)などで、
  モーションSFCと変更指令が衝突しないようにする。
2. 完了デバイスを指定した場合
  受付完了でM0が1スキャンONし、
  異常完了の場合はM1もONになる。
  D0には完了ステータスが書き込まれる。

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コメント一覧

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なーお  投稿日時 2008/3/29 9:13 | 最終変更

i-brownさん
入力ありがとうございます。
CHGVで「速度を0に変更すると、一時停止する。速度を0以外に変更し直すと動き始める。」 のは、位置決めで始動した場合のみで、速度制御中(及び速度位置制御中)に速度ゼロを書くと、確かエラーになってその後「ゼロ以外」を書いても再開できないと思いました。

また、よくハマルのが、サーボプログラムCPSTARTやVSTART命令中で速度規定したとき、CHGVではその速度以上に上げることはできない点です。マニュアルにも記載してありますので、この点も追記いただければ幸いです。

i-brown  投稿日時 2008/3/29 22:56

なーおさん、こんばんわ。
CPSTARTの速度指定(低い方が選択される)の件は、マニュアルを確認しましたので修正しました。VSTARTについては、Q173のリアルモード編を見る限りは確認できませんでした。
速度0への位置決めについてもQ173のリアルモード編を見る限りは確認できませんでした。
申し訳ありませんが、どのマニュアルに書いてあるかをお知らせください。

なーお  投稿日時 2008/3/30 0:50 | 最終変更

i-brownさん

どうやら、私のお得意の :-D 記憶違いのようで、お手数をおかけして申し訳ありません。

マニュアルによると、

  1. 速度制御の際にも、速度0への速度変更が可能と記載あり。
     → もしかすると、「始動時の速度0」エラーと混同していたのかもしれません。
  2. VSTART命令には、CPSTARTのような「サーボプログラムCHGVの指定を比較して、小さい方の速度に変更される」という記載は、なし

ですね。

昔のAモーションの「バグ有り」時代の記憶かもしれませんです。
謹んで、訂正致します。

なーお  投稿日時 2008/3/30 10:55

追伸
以下のソフトで手元で実際に運転して確認しました。
VFでの速度ゼロへのCHGV、何の問題もありませんでした。

chgv_vf.jpg

 # 久しぶりに動かすと、たった1軸のSFCだけなのに1時間もかかってしまいました。。 :cry:
 # やっぱり機械屋ばっかりやっている場合じゃないな。。 :roll:



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