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そくどへんこう

CHGV

指定した軸の速度変更を行う。
モーションSFCの例:CHGV ( 10 , #2000L ) // 10軸の速度を#2000(32bit)で指定した速度に変更する。
※ CPSTART命令ではサーボプログラムCHGVの指定を比較して、小さい方の速度に変更される

1. 速度0指定による一時停止
 速度を0に変更すると一時停止する。速度を正の値に変更し直すと動き始める。

2. 逆戻り制御
 以下のサーボ命令は、速度を負の値に設定すると、軸を逆戻り制御できる。
 ABS-n
 INC-n
 *円弧
 FEED-n
 CPSTART-n
※ CPSTART-nは1点前まで。そのほかは始点まで戻って待機する。


QnUD(H)CPU+Q17*DCPU以外でQモーションの場合
シーケンサCPUから2号機の軸20の速度をK1000に変更する例:
[S.CHGV H3E1 "J20" K1000 M0 D0] //毎スキャン実行
[SP.CHGV H3E1 "J20" K1000 M0 D0] //立ち上がり実行

1. S(P).CHGV命令の実行条件に「高速割込受付フラグがOFF」を入れておく。
2. 速度変更中フラグ(U3E1\G518,U3E1\G519)などで、モーションSFCと変更指令が衝突しないようにする。
3. 受付完了でM0が1スキャンONし、
  異常完了の場合はM1もONになる。
  D0には完了ステータスが書き込まれる。


QnUD(H)CPU+Q17*DCPUの場合
シーケンサCPUから2号機の軸20の速度をK1000に変更する例:
[D.CHGV H3E1 "J20 " K1000] //毎スキャン実行
[D.CHGV H3E1 "J20" K1000 M0 D0] //毎スキャン実行 完了デバイス付き
[DP.CHGV H3E1 "J20" K1000] //立ち上がり実行
[DP.CHGV H3E1 "J20" K1000 M0 D0] //立ち上がり実行 完了デバイス付き

1. 速度変更中フラグ(U3E1\G518,U3E1\G519)などで、
  モーションSFCと変更指令が衝突しないようにする。
2. 完了デバイスを指定した場合
  受付完了でM0が1スキャンONし、
  異常完了の場合はM1もONになる。
  D0には完了ステータスが書き込まれる。

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