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とるくへんこう

CHGT

指定した軸のトルク変更を行う。

※ 「トルク制限」の注意事項も参照のこと。

モーションSFCでの例:CHGT ( 10 , #2000 ) // 10軸のトルクを#2000(16bit)で指定したトルクに変更する。

1. CHGT命令でトルクを指定すると、軸のトルク上限値が変更される。
  (一度CHGTでトルクを下げると、再びCHGTでトルクを上げない限り、
   サーボプログラムでトルクを指定してもCHGT命令の設定値が優先される)
2. 仮想モード中はCHGT命令は無視される。
 仮想モードで運転中にトルク制限値の変更を行う場合は、
 メカ機構プログラムの出力モジュールパラメータに「トルク制限値設定デバイス」を設定する。
3. 電源を切ると、トルク制限値は元に戻る。


QnUD(H)CPU+Q17*DCPU以外でQモーションの場合
シーケンサCPUから2号機の軸20のトルク制限を30%に変更する例:
[S.CHGT H3E1 "J20" K30 M0 D0] //毎スキャン実行
[SP.CHGT H3E1 "J20" K30 M0 D0] //立ち上がり実行

1. S(P).CHGT命令の実行条件に「高速割込受付フラグがOFF」を入れておく。
2. 受付完了でM0が1スキャンONし、
  異常完了の場合はM1もONになる。
  D0には完了ステータスが書き込まれる。


QnUD(H)CPU+Q17*DCPUの場合
シーケンサCPUから2号機の軸20のトルク制限を30%に変更する例:
[D.CHGT H3E1 "J20 " K30] //毎スキャン実行
[D.CHGT H3E1 "J20" K30 M0 D0] //毎スキャン実行 完了デバイス付き
[DP.CHGT H3E1 "J20" K30] //立ち上がり実行
[DP.CHGT H3E1 "J20" K30 M0 D0] //立ち上がり実行 完了デバイス付き

1. 完了デバイスを指定した場合
  受付完了でM0が1スキャンONし、
  異常完了の場合はM1もONになる。
  D0には完了ステータスが書き込まれる。

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関連記事:関連記事:XWORDS(用語集)トルク制限
参考文献:
関連サイト:
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コメント一覧

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    通常 CHGT (なーお, 2008/3/31 15:47)

なーお  投稿日時 2008/3/31 15:47 | 最終変更

i-brownさん
CHGTCHGVに似た制約がありますね。

  1. CHGTの後は、同じ軸のサーボ始動時のトルク上限がCHGTの値にクランプされてそれ以上上がらなくなる。結構、ハマりどころです。
  2. 仮想モードではCHGTは効かず、メカ機構の各出力モジュールの間接デバイス指定によります。

どうぞよろしくお願いします。

i-brown  投稿日時 2008/3/31 22:06

マニュアルの注意事項のところに書いてありましたね。
修正しました。

なーお  投稿日時 2008/3/31 22:54 | 最終変更

i-brownさん
早速の修正、ありがとうございました。 :-)
ところで、「トルク制限」を書きました。 実は曲者です。 CHGTの項目に、リンクと「注意が必要」と書いておいていただければ助かります。 :-D



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