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うえいとおん

WAITON

 三菱モーションコントローラのプログラムモーションSFCを使い、サーボプログラムの事前準備起動(活性化)を行う仕組みのSFCトランジション。
WAITON.gif

WAITON/WAITOFF機能が使えるサーボプログラム anchor.png

WAITON/WAITOFFと組み合わせて使用するモーション制御ステップでは以下の命令が使用可能です。

    • 直線補間制御
    • 円弧補間制御
    • ヘリカル補間制御
    • 速度切換え制御
    • 位置追従制御
    • 等速制御
    • 高速オシレート
    • 定位置停止速度制御

手順 anchor.png

  1. SFCをWAITONトランジション部分まで歩進させて予めサーボプログラムを活性状態としておき、Bitフラグ一つのOn待ち状態  としておく。 
    この時点で、サーボプログラムは読み込まれ、
    「始動受付」フラグ(M2000+n))はOnしているので注意。
  2. 始動させる条件が揃ったら、On待ちフラグをOnさせると、即座に(同一演算周期内に)位置指令値が動き始める。
  3. 同時に、「位置決始動中」(M2400+20(n-1))フラグもOnし、Mコードプログラム中に記載していれば、Mコード値(D13+20n)が書き換わる。 実際の動作開始タイミングを取りたい場合は、これらを使えばよい。

 以上のような手順になる。
 Wait-OnフラグをOnする側のSFCは、「イベントタスク」や「リミットスイッチ出力」とするなどの工夫無しでは本当の高速起動にはならないなので、プログラミングにはある程度のスキルが必要。

フラグタイミング anchor.png

WAITON_Mcode.gif

WAITOFF anchor.png

 フラグのOff待ちで使う場合は、WAITOFFを使う。
WAITOFF.gif

関連情報 anchor.png

 WAIT-ON というのもあるが、別物。


関連用語:「モーションSFC」「トランジション
実体ファイル:公開Data集​/用語集/inc/サーボPGM/WAITON

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