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WAITON

 三菱モーションコントローラのプログラムモーションSFCを使い、サーボプログラムの事前準備起動(活性化)を行う仕組みのSFCトランジション。
WAITON.gif

WAITON/WAITOFF機能が使えるサーボプログラム anchor.png

WAITON/WAITOFFと組み合わせて使用するモーション制御ステップでは以下の命令が使用可能です。

    • 直線補間制御
    • 円弧補間制御
    • ヘリカル補間制御
    • 速度切換え制御
    • 位置追従制御
    • 等速制御
    • 高速オシレート
    • 定位置停止速度制御

手順 anchor.png

  1. SFCをWAITONトランジション部分まで歩進させて予めサーボプログラムを活性状態としておき、Bitフラグ一つのOn待ち状態  としておく。 
    この時点で、サーボプログラムは読み込まれ、
    「始動受付」フラグ(M2000+n))はOnしているので注意。
  2. 始動させる条件が揃ったら、On待ちフラグをOnさせると、即座に(同一演算周期内に)位置指令値が動き始める。
  3. 同時に、「位置決始動中」(M2400+20(n-1))フラグもOnし、Mコードプログラム中に記載していれば、Mコード値(D13+20n)が書き換わる。 実際の動作開始タイミングを取りたい場合は、これらを使えばよい。

 以上のような手順になる。
 Wait-OnフラグをOnする側のSFCは、「イベントタスク」や「リミットスイッチ出力」とするなどの工夫無しでは本当の高速起動にはならないなので、プログラミングにはある程度のスキルが必要。

フラグタイミング anchor.png

WAITON_Mcode.gif

WAITOFF anchor.png

 フラグのOff待ちで使う場合は、WAITOFFを使う。
WAITOFF.gif

関連情報 anchor.png

 WAIT-ON というのもあるが、別物。


関連用語:「モーションSFC」「トランジション
実体ファイル:公開Data集​/用語集/inc/サーボPGM/WAITON

添付ファイル(0)
参考文献:
関連サイト:
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コメント一覧

なーお  投稿日時 2008/1/12 23:51 | 最終変更

WAITONで注意しなければいけないこと。。

  1. 始動準備完了状態(サーボPGMが活性状態)にあるとき、つまり始動受付のON以降は、WAITフラグのON待ちで実際に動く前であっても位置決めアドレスや速度等は変更できない。
  2. 同じく始動準備完了状態(サーボPGMが活性状態)にあるとき、動いていないからといってそのまま停止/急停止処理やキャンセル処理を行わないと、次の起動ができない。 この辺の処理をSFCできちんとやらないと、バグを作る要因になる。

などがあります。
同じことが、位置追従命令(PFSTART)でも言えます。 8-)

その他ありましたら、コメントお願いします。 :-D

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