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軸割付

モーション軸番号の割付 anchor.png

モーションコントローラの軸番号の割付に関しては、様々な考え方があるので一概には言えないが、概ね以下のような点を総合的に考慮して決めてゆけば良いと考える。

1、SSCnet系統別け anchor.png

 SSCnetの系統別けは、軸番号と完全にリンクする必要はないのだが、現実的には制御盤内のサーボアンプの並びと軸番号・系統は(一般的に左から右に)昇順になっているほうが、直感的だしメンテもやりやすい。

 一方、サーボアンプがJ2Sまでの通信バスのSSCnetと、J3以降の光リンクSSCnet3とでは、

  1. 1系統辺りの軸数の制約が 前者は最大8軸、後者は最大16軸までとなっている。
  2. 前者の通信バスは運転中に途中の1軸のサーボアンプの制御電源を落としても、他のサーボアンプはエラーが出なかったのだが、後者の光リンクは途中の1軸でも制御電源が落ちると、(モーションCPUからみて)その先のサーボアンプも全て通信エラーとなってしまう。
  3. ただ、通信バスの時のようにSSCnet自体の事故により同系統内8台全てのサーボアンプが一度に故障する、ということは光リンクではそもそも考えにくい。

という相違がある。 安全上の観点から、一つの装置内の相互機械干渉のありえる軸のアンプは、できるだけ系統を分断しないほうが良いのは確かである。

2、モーション専用ユニットの軸割付 anchor.png

 これは主に、オーバーランLSをLXユニットに繋げて使用する場合の話になるが、1ユニットあたり8台までの接続なので、同じ動きをする装置が複数台存在する設備の場合、8の倍数、あるいは4の倍数で区切るのが、判りやすい。
 ただ、これとてLXへの割付を(LS不使用軸を飛ばして)間を詰めて設定したりもできるため、絶対条件には成りえない。

3、ソフト上の軸割付 anchor.png

 ソフトをいかに作りやすく、読みやすくするか、そのために軸番号をどう振るべきか、最も気を使いたいところである。

  1. 同じ動きをする装置が複数台存在する設備の場合、これがマルチCPUであれば各CPUで同じ役割の軸を同じ軸番号に振りたいところであるが、なかなかできない場合も多い。
  2. 1台のCPU内でどう振るべきか・・ これは個々に異なる様々な制約の中で決めてゆくべきであって、一般的な考えを総合的に検討して決めてゆくことになる。 一般的には、
    • QシリーズのモーションCPUで、ラダー→共有メモリ経由で指令を与える場合、指令BITの割付をどうするかで変わってくる。 モーションCPU内の割付は、各軸フラグは20の倍数を頭に展開されているのだが、ここはあまり考えずに、ラダー側のフラグを 10進デバイスにするのか、16進デバイスにするのかによって、ソフトを作りやすい軸割付が変わってくる。
       具体的には、4軸の装置が複数台ある設備の場合は、4の倍数で振りやすい16進デバイスにすることで、軸番号も素直に振ることができる。
    • 一方、ユニバーサルモデル(QD)の場合には、高速リフレッシュ通信でGデバイスが使えるので、これを直接ラダーから読み書きする場合には、10進数となるためにちょっと状況が異なるかも知れない。

まとめ anchor.png

 結局は装置毎に拡張性だとか、メンテ性だとか、総合的に評価をして決めてゆくべきであるが、例えば3軸の装置が複数台ある設備の場合に、軸数に余裕があるにも関わらず1台めが1〜3軸、2台めが4軸〜6軸、などと前詰めしてしまうような愚かなことはしないほうが良いと思う。
 まあ、一言で言えば、「4の倍数」を意識して設計しておけば、トータルでは大きな間違いは踏みにくいように思う。
 


実体ファイル::公開Data集​/Hint集/軸割付
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  2. Re: ラベル なーお 2013/4/5 15:19
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