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SFC演算時間

実体ファイル:公開Data集​/用語集/inc/一般/演算時間

三菱モーションSFC演算時間 anchor.png

三菱のA、Q、QH、QDの各モーションSFCの演算時間データ一覧です。(各単位は、μsec)
なお、これらのデータは、三菱電機から掲載許可をいただいて三菱電機のマニュアルから抜粋したものです。 転載ミスなどもあると思いますので、詳細はマニュアルを参照して下さい。

  1. A→Q→QHと、少しずつ計算速度アップが得られているが、QDタイプになって演算速度が劇的に向上しているのは嬉ばしい。 新採用の64bitRISCプロセッサの恩恵か。
  2. 一方、共有メモリの読み込み命令や、インテリジェントデバイスとのFROM/TO命令は逆に遅くなっているものもあり、注意が必要。
  3. また、従来から懸案と考えていた SFC図の分岐計算処理時間はある程度の向上が得られているが、 他の演算の処理時間と比較すると、依然としてSFC図の計算負担が大きい。 SFCの設計においては、今までと同様に十分に注意したい。
  4. ユニバーサルモデル(Q17xDCPU)の処理時間で、初期のマニュアルにあった数値は、Q17xDSCPU発売後のマニュアルで修正されており、ほとんどの項目の時間が微妙に伸びているので、少々注意を要する。(大勢には影響しないレベル)
  5. ユニバーサルモデルのあるバージョンから追加された、論理判定式演算を使うとSFC図の選択分岐判定を用いる場合に比べてかなり高速に動作するので、数値の上下限判定とクランプ処理など、使える場面では積極的に活用したい。 但し、MT Developerでは編集できないので、MT Works2を使う必要がある。

二項演算 anchor.png

代入 anchor.png

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#116.96.305.851.11 1.51.0
#0L=#2L24.38.706.701.25 2.01.5
D800L=D802L38.913.568.501.64 2.01.5
#0F=#4F26.08.887.851.60 2.01.5
U3E1¥G10000L=U3E1¥G10002L1.91 3.02.5

加算 anchor.png

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#1+#221.39.727.001.76 2.01.5
D800=D801+D80230.113.5010.002.22 2.01.5
#0L=#2L+#4L30.511.5210.251.87 2.52.0
D800L=D802L+D804L45.816.6811.752.34 2.52.0
#0F=#4F+#8F37.313.2610.352.44 3.02.0
U3E1¥G10000L=U3E1¥G10002L+U3E1¥G10004L3.14 4.54.0

減算 anchor.png

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#1-#221.210.028.402.25 2.52.0
D800=D801-D80230.113.149.002.37 2.52.0
#0L=#2L-#4L30.610.689.852.22 2.52.0
D800L=D802L-D804L45.322.5012.002.90 2.52.0
#0F=#4F-#8F37.612.0611.102.77 3.02.0
U3E1¥G10000L=U3E1¥G10002L-U3E1¥G10004L3.24 5.04.0

乗算 anchor.png

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#1*#221.18.768.552.46 2.51.5
D800=D801*D80230.212.669.752.49 2.51.5
#0L=#2L*#4L30.98.4610.502.42 2.51.5
D800L=D802L*D804L46.818.1211.652.71 2.51.5
#0F=#4F-#8F37.612.309.902.70 3.52.0

除算 anchor.png

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#1/#225.410.089.052.30 2.52.0
D800=D801/D80234.113.0210.852.46 2.52.0
#0L=#2L/#4L34.813.6211.802.19 2.52.0
D800L=D802L/D804L51.120.5213.602.67 2.52.0
#0F=#4F/#8F43.714.1611.402.94 3.52.0

剰余 anchor.png

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#1%#224.010.749.152.07 2.52.0
D800=D801%D80232.915.0611.552.48 2.52.0
#0L=#2L%#4L34.213.2012.002.01 2.52.0
D800L=D802L%D804L51.020.7613.452.55 2.52.0

ビット演算 anchor.png

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
ビット反転(補数)#0=~#118.87.687.101.22 1.51.5
ビット論理積#0=#1&#220.83.787.702.00 2.51.5
ビット論理和#0=#1|#220.88.407.751.81 2.02.0
ビット排他的論理和#0=#1^#221.28.767.701.74 2.01.5
ビット右シフト#0=#1>>#221.411.768.452.13 2.51.5
ビット左シフト#0=#1<<#221.810.508.201.81 2.02.0

標準関数 anchor.png

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
SIN(正弦)#0F=SIN(#4F)59.619.8017.405.13 4.54.0
COS(余弦)#0F=COS(#4F)61.213.2023.054.31 4.53.0
TAN(正接)#0F=TAN(#4F)90.719.8627.705.80 6.06.0
SQRT(平方根)#0F=SQRT(#4F)45.110.689.052.13 2.51.5
EXP(指数演算)#0F=EXP(#4F)47.018.5417.804.06 4.03.0
ABS(絶対値)#0F=ABS(#4F)30.012.908.701.74 2.01.5
RND(四捨五入)#0F=RND(#4F)41.112.2411.602.55 2.52.0
BINBCDBIN変換)#0=BIN(#1)21.18.828.401.65 2.01.5
#0L=BIN(#2L)29.211.1610.602.21 2.52.0
BCDBINBCD変換)#0=BCD(#1)31.613.9212.801.89 2.02.0
#0L=BCD(#2L)45.614.9418.102.73 2.52.5

型変換 anchor.png

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
SHORT 16bit整数型(符号付)に変換#0=SHORT(#2L)22.810.149.751.64 2.02.0
LONG 32bit整数型(符号付)に変換#0L=LONG(#2)24.49.007.851.47 2.01.5
FLOAT 64bit浮動小数点型(符号付)に変換#0F=FLOAT(#4)26.69.127.301.44 2.01.5

ビットデバイス状態/制御 anchor.png

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
ON(A接点)(条件成立時)SET M1000 = M039.513.7410.402.54 3.02.5
OFF(B接点)(条件成立時)SET M1000 = !M041.313.3811.552.80 3.02.5
SET デバイスのセットSET M100028.33.428.801.78 2.52.0
SET U3E1¥G11000.02.14 2.51.5
RST デバイスのリセットRST M100028.43.309.301.74 2.52.0
DOUT デバイスの出力DOUT M0,#029.69.428.602.70 2.52.5
DOUT PY0,#0L45.715.4820.203.54 3.53.0
DIN デバイスの入力DIN #0,M026.88.888.102.81 2.52.0
DIN #0L,PX042.211.1018.058.96 9.06.5
OUT ビットデバイスの出力OUT M100=M0-19.268.452.28 2.52.0

論理演算/比較演算 anchor.png

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
* 論理積SET M1000 = M0*M152.515.9611.453.07 3.52.5
+ 論理和SET M1000 = M0+M153.115.6611.953.01 3.52.5
== 一致(条件成立時)SET M1000 = #0==#19.511.4013.353.38 3.52.5
!= 不一致(条件成立時)SET M1000 = #0!=#19.512.7213.003.52 4.02.5
< 未満(条件成立時SET M1000 = #0<=#19.510.5614.003.39 4.03.0
<= 以下(条件成立時)SET M1000 = #0<#19.512.6014.053.47 3.53.5
> 超(条件成立時SET M1000 = #0L>#2L25.019.7416.703.90 4.03.0

モーション専用関数 anchor.png

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
CHGV 速度変更CHGV(K1,#0)18.413.8013.555.65 3.53.0
CHGT トルク制限値変更CHGT(K1,#0)17.96.847.003.16 2.01.5

その他 anchor.png

その他の命令 anchor.png

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
NOP 無処理NOP1.51.442.850.32 0.50.5
BMOV ブロック転送BMOV #0,#100,K1025.54.8011.605.88 5.54.5
BMOV #0,#100,K10071.634.8030.8013.98 19.019.0
FMOV 同一データブロック転送FMOV #0,#10,K1013.9810.853.62 3.53.0
FMOV #0,#100,K10025.5016.503.67 7.57.5
MULTW自号機共有メモリへの
データ書込み
MULTW H800,#0,K1,M021.7215.003.87 4.04.0
MULTW H800,#0,K100,M042.3639.9523.46 23.523.5
MULTR他号機共有メモリからの
データ読出し
MULTR #0,H3E0,H800,K144.1634.1021.00 20.518.0
MULTR #0,H3E0,H800,K100134.88126.15140.74 140.5139.5
TOインテリジェント機能ユニット
へのワードデータ書込み
TO H0,H0,#0,K127.7825.9515.71 15.512.5
TO H0,H0,#0,K100105.78108.3584.24 84.080.0
FROMインテリジェント機能ユニット
からのワードデータ読出し
FROM #0,H0,H0,K131.2026.5013.27 14.511.0
FROM #0,H0,#0,K100119.70116.95132.52 132.0132.0
TIME 時間待ちTIME #019.508.602.38 2.52.5

移行条件式 anchor.png

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
ON(A接点)(条件成立時)M024.72.826.001.04 1.01.0
PX025.97.6210.402.83 3.03.0
U3E1\G10000.01.28 1.50.5
OFF(B接点)(条件成立時)!M026.43.246.001.10 1.51.0
!PX027.69.249.803.18 3.53.0
!U3E1\G10000.01.32 1.50.5
* 論理積M0*M131.810.327.701.75 2.01.5
+ 論理和M0+M131.85.287.851.59 1.51.5
== 一致(条件成立時)#0==#19.51.266.151.15 1.51.0
#0L==#2L25.07.747.851.24 2.01.5
!= 不一致(条件成立時)#0!=#19.51.385.351.18 1.51.5
#0L!=#2L25.08.167.501.21 1.51.5

論理判定式 anchor.png

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
IF~
ELSE~
IEND
IF #0==#1
#2=#3
ELSE
#4=#5
IEND
3.52.0
SELECT~
CASE~
SEND
SELECT
CASE #0==K1
#2=#3
CEND
CASE #1==K1
#4=#5
CEND
CELSE
#6=#7
CEND
SEND
4.02.0
FOR~
NEXT
FOR #0=K1 TO 10
#1=#1+1
NEXT
58.532.0

SFC図の演算処理時間 anchor.png

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
F単独4831.9228.8513.99 14.09.0
G単独4028.3826.1013.18 13.59.5
F+G5134.531.4515.47 15.510.5
GSUB10387.2481.6522.07 22.017.0
CLR4847.336.1515.54 14.59.0
JMP・結合3722.8616.704.44 4.54.5
並列分岐(2個)分岐時11150.8249.3022.89 23.016.5
結合時11850.3441.8018.51 18.515.0
並列分岐(5個)分岐時23283.9498.0549.09 49.022.0
結合時140116.3467.4032.11 32.522.0
選択分岐(2個)142139.68124.0547.97 48.033.5
選択分岐(5個)185196.02176.0054.81 55.037.5

同期制御専用関数 anchor.png

命令演算式の例Q173DQ173DS
CAMRD
ストロークデータ
CAMRD #0,#2L,K256,#428.0
CAMRD #0,#2L,K2048,#4169.0
CAMRD
座標データ
CAMRD #0,#2L,K256,#447.0
CAMRD #0,#2L,K2048,#4168.0
CAMWR
ストロークデータ
CAMWR #0,#2L,K256,#462.5
CAMWR #0,#2L,K2048,#4757.0
CAMWR
座標データ
CAMWR #0,#2L,K256,#4116.5
CAMWR #0,#2L,K2048,#4447.0
CAMWR2
ストロークデータ
CAMWR2 #0,#2L,K256,#435.5
CAMWR2 #0,#2L,K2048,#4249.5
CAMWR2
座標データ
CAMWR2 #0,#2L,K256,#470.0
CAMWR2 #0,#1,#2279.5
CAMMK
ロータリーカッター用
CAMMK #0,#1,#2
(カム分解能256点)
192.5
(カム分解能8192点)5905.0
(カム分解能32768点)23755.5
CAMMK
簡易ストローク比正弦カム
区間数8
CAMMK #0,#1,#2
(カム分解能256点)
170.5
(カム分解能8192点)4662.5
(カム分解能32768点)19034.0
CAMMK
簡易ストローク比正弦カム
区間数32
CAMMK #0,#1,#2
(カム分解能256点)
202.5
(カム分解能8192点)4611.5
(カム分解能32768点)18403.5
CAMPSCL
カム軸送り現在値計算
ストローク比データ
CAMPSCL #0,#2,#14L
(カム分解能256点,
中間点128点)
6.5
(カム分解能8192点,
中間点4096点)
6.5
CAMPSCL
カム軸送り現在値計算
座標データ
CAMPSCL #0,#2,#14L
(カム分解能256点,
中間点128点)
7.5
(カム分解能8192点,
中間点4096点)
7.0
CAMPSCL
カム軸1サイクル現在値計算
ストローク比データ
CAMPSCL #0,#2,#14L
(カム分解能256点,
中間点128点)
27.5
(カム分解能8192点,
中間点4096点)
631.0
CAMPSCL
カム軸軸1サイクル現在値計算
座標データ
CAMPSCL #0,#2,#14L
(カム分解能256点,
中間点128点)
17.0
(カム分解能8192点,
中間点4096点)
250.0

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参考文献:
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i-brown  投稿日時 2008/3/16 20:29

 なーおさん、こんばんわ。モーションコントローラの演算時間比較表が欲しかったことがきっかけで、こちらにおじゃまさせていただいているi-brownです。
 表の中に「OUT M100 = M0」の演算時間がないのが気になりました。私はよく使うのと、Q172/Q173では(シーケンサCPUの感覚で見ると)極端に時間がかかるので、要注意の命令だと思っています。Q172D/Q173Dになってから、速くなって喜んでいます。
 今後ともよろしくお願いします。

なーお  投稿日時 2008/3/17 18:58 | 最終変更

i-brownさん、投稿ありがとうございます。

引用:
i-brownさんは書きました:
 表の中に「OUT M100 = M0」の演算時間がないのが気になりました。私はよく使うのと、Q172/Q173では(シーケンサCPUの感覚で見ると)極端に時間がかかるので、要注意の命令だと思っています。Q172D/Q173Dになってから、速くなって喜んでいます。

OUT命令の演算時間、Aシリーズから書き始めたので抜けてました。ご指摘ありがとうございます。

早速追加しました。 確かに、相当早くなってますね。期待できますね。
ついでに、用語の各命令説明にも、演算時間の表を追加してみました。 どうぞよろしくです。



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